***北京博创尚和***

***智行mini***

***一款开放式的人工智能机器人平台，基于ROS系统架构，搭载最先进的低功耗人工智能控制器，支持ROS开发及教学。满足学校在人工智能技术、机器人技术等领域的教学、科研、竞赛等需求。 一、硬件部分 1、★整机规格 a)尺寸（长宽高）：不小于336*240*243mm（不含屏幕及支架）； b)材质：采用铝合金支撑，玻纤底盘，塑料外壳； c)结构：采用模块堆积设计、可快速拆卸，方便用户二次开发、设计； d)整机重量不低于6kg； e)额外负载不低于：3kg； f)最高速度不低于：0.3m/s； g)最大爬坡能力：不小于15°（根据载荷情况变化）； h)提供定制仪器包装箱，长宽高尺寸不大于435*400*365mm，包装箱材质坚固，采用拉杆式拖动设计，内村有泡棉方便后续储存和运输。 2、★动力系统 a)转向方式：两轮差速转向；； b)驱动器：双路驱动，最大峰值电流3.5A，最大供电电压12.6V，通过串口与上位机通信； c)电机：12V 110rpm； d)轮胎：直径不低于60mm，金属轮毂橡胶轮； 3、电源系统 a)电池：锂电池，电池容量不低于12.6V，8000mAh，整机续航时间不低于2.5小时（与实际负载，环境温度有关）； b)配备专用充电器：Input：100-240V AC50/60Hz，Output：12.6V 500mA； 4、★感知系统 a)编码器：11线90减速比； b)激光雷达：检测距离不低于12米、360度测量范围，8000次/秒测量频率，1.5米以内测量精度＜0.5mm，光磁融合雷达； c)高帧率视觉传感器：USB免驱，即插即用；1080P分辨率；彩色全局曝光，饱和度、曝光值、对比度等参数可调；最大帧率120fps； d)九轴IMU传感器模块：3轴陀螺仪+3轴加速度计+3轴磁场计，可以实时检测本体的航向、翻滚及俯仰角度，为机器人的导航及行进提供重要数据； e)麦克风阵列：16个实时逻辑核心，可编程I/O，16KB内部OPT，4个数字麦克风，120dB SPL声学过载点，全方位-26dBFS灵敏度，61dB信噪比，立体声输出； 5、★系统级控制器 控制器装有Linux操作系统，已配置ROS机器人系统，可直连相机进行图像处理，可进行多种人工智能视觉应用开发、ROS机器人功能开发。具体参数如下 a)CPU：四核，主频不低于1.43GHz； b)GPU：最大动态频率不小于750MHz； c)内存：不低于4G； d)USB接口：4个； e)具备WiFi功能； f)配置专用散热器； 6、输入输出设备 机器人需采用WIFI作为通讯接口，配无线键鼠套装，配置无线操控手柄；配置2个含音腔的扬声器，配置13.3寸1080p高清IPS屏及屏幕支架，屏幕可以安装在机器人上，也可以拆卸下独立使用； 二、软件部分 1、★软件功能 a)编程语言：支持不少于三种开发语言，其中必须包含Python、C、C++； b)系统环境：Linux操作系统、ROS-melodic机器人操作系统、Python2.7； c)配置远程桌面访问软件，采用了NX远程连接技术，能自动搜索局域网中的主机，无需设置，安装也简单，可以通过本软件在PC端直接远程操作系统级控制器。 d)两轮差速轮控制算法； e)总线式传感器数据读取； f)总线式电机驱动控制； g)基于键盘和手柄控制机器人运动； h)基于Gmapping的SLAM建图； i)基于Navigation的自主导航； j)基于rviz可视化插件的航点标定以及导航； k)基于opencv-3.3.1的颜色形状识别； l)基于opencv-3.3.1的人脸识别； m)基于深度学习的目标识别（yolov3）； n)基于KCF的目标跟踪； o)语音交互，具备离线命令词识别，声源定位，语音听写，语音播报功能。集成多个语音功能框架，远场语音阵列5米拾音定位。 2、提供产品配套开发源代码 三、配套资源 1、★提供依托本产品开发的实验指导书《ROS机器人操作系统》一套，配套程序源码 2、★竞赛支持 本产品必须可以参加***中国机器人大赛武术擂台赛、中国高校智能机器人创意大赛-主题三项目、中国智能机器人格斗及竞技大赛，并提供本产品参加上述比赛的搭建调试指南，赛项规则、赛程赛制培训讲解视频等。***