*** EYEsense***

*** PIX***

*** 本系统为多功能视觉识别定位系统，由多目偏振深度视觉模块、***元及其软件组成。软硬件配置包括：（1）多目深度偏振视觉模块，硬件包含高分辨率偏振相机和双目深度视觉。偏振相机包含四个不同的定向偏振滤波器（0°、90°、45°和135°），具有3.45 m (H) x 3.45 m***元尺寸，2/3英寸的靶面尺寸，以及5.0MP有效像素，分辨率2448 x 2048 px，22 FPS高帧率；配50mm焦距镜头及套筒，视角10.4°×7.8°，IP67级防护。双目深度视觉，视场角86°(H) ×57°(V)，深度范围0.6～6 m ，帧率90 FPS，深度分辨率1280*720，姿态感知：6轴IMU，含相关软件。（2）独立IMU***元，标准全量程450 deg/s，陀螺偏置稳定性10°/h，俯仰角θ（pitch）、翻滚角Φ（roll）：0.2°RMS，偏航角ψ（yaw）1.0°RMS，输出频率2 kHz；加速度计标准全量程20g，磁力计标准全量程±8G，气压表标准全量程300-1100hPa。（3）具备多传感器视觉信息融合建图功能，包含基于ROS系统的软件开发套件，实现在跨网络、多操作系统中ROS系统交互通讯，并实现视觉数据、IMU数据以及平台传感器的多传感器信息融合，所含软件包含多维计算函数模块、分析预测模块以及自主导航子程序集。（4）含信号增强延长线缆及设备安装所需机械零部件，含上门调试培训。***